Penulis: Hartono R, Nizar T. N, Robani I, Jatmiko D. A
DOI: 10.1088/1757-899X/879/1/012100
Abstrak
Kendaraan otonom adalah kendaraan yang dapat secara otomatis melakukan navigasi jarak jauh dan jarak dekat. Dalam makalah ini, kami merancang sistem kontrol gerak dan navigasi kendaraan otonom yang diimplementasikan pada robot bergerak. Proses navigasi jarak jauh melibatkan penggunaan sensor sistem penentuan posisi global (GPS) sebagai referensi untuk navigasi, dan untuk navigasi jarak dekat menggunakan sensor jarak dan gaya. Tugas robot adalah mencapai beberapa titik koordinat yang ditentukan dan ditandai dengan kerucut lalu lintas di setiap titik. Dalam kontrol navigasi jarak dekat, robot menggunakan lima sensor ultrasonik dan tiga sensor sakelar untuk membaca lingkungan sebagai masukan untuk deskripsi jarak antara robot dan objek. Mikrokontroler kemudian membandingkannya dengan instruksi jarak aman robot dalam bernavigasi dengan objek di sekitarnya. Sensor GPS digunakan untuk memberikan informasi jalur navigasi jarak jauh. Untuk mengkompensasi akurasi pembacaan sensor GPS yang lebar, beberapa titik arah dirancang untuk memandu robot ke kerucut lalu lintas yang ditentukan. Dari implementasi tersebut, pergerakan robot dapat mengikuti area navigasi dan dapat menghindari objek jarak dekat dalam lintasan robot serta mencapai titik kerucut lalu lintas dengan persentase keberhasilan mencapai tujuan akhir di atas 86% baik dalam cuaca cerah maupun berawan. © Diterbitkan di bawah lisensi oleh IOP Publishing Ltd.
Artikel ini dapat diakses di https://www.scopus.com/pages/publications/85091369793
