Penulis: Muhammad Aria Rajasa Pohan, Jana Utama, Budi Herdiana
Abstrak
Kendaraan otonom (AV) menghadapi risiko keselamatan ketika pengemudi manusia berperilaku berbahaya di sekitar AV. Penelitian ini mengusulkan strategi perencanaan jalur untuk mengurangi risiko tabrakan depan dan belakang. Metode ini mengintegrasikan teknik pemetaan dan perencanaan yang sadar ketidakpastian. Pemetaan menggunakan ruang waktu konfigurasi (CTS) yang sadar ketidakpastian. Dalam CTS, ukuran batas objek dinamis beradaptasi dengan ketidakpastian geraknya. Representasi ini dikombinasikan dengan algoritma perencanaan jalur RRT-PSO dan Templat Aturan Multi. Kami menamai algoritma ini perencana jalur sadar ketidakpastian (Uncertainty-Aware Path Planner/UAPP). Sistem ini diuji dalam empat skenario simulasi. Skenario tersebut mencakup pengemudi yang berperilaku berbahaya di sekitar AV. Hasil menunjukkan bahwa UAPP mengurangi risiko tabrakan depan dan belakang. Analisis komparatif juga dilakukan. Kinerja UAPP dibandingkan dengan algoritma Fast RRT dan closed loop RRT (CL-RRT). Analisis statistik menunjukkan bahwa UAPP mencapai nilai p yang lebih rendah dalam sebagian besar kasus. Penelitian ini menunjukkan potensi strategi perencanaan jalur yang sadar akan ketidakpastian untuk kendaraan otonom. Penelitian ini berpotensi untuk mengembangkan sistem kendaraan otonom yang lebih aman. © School of Engineering, Taylor’s University.
Kata kunci penulis
Kendaraan otonom; Mitigasi tabrakan; Templat aturan ganda; Perencanaan jalur; Pemetaan yang sadar akan ketidakpastian
Artikel ini dapat diakses di https://www.scopus.com/pages/publications/105002429415
