Penulis: Muhammad Aria Rajasa Pohan, Jana Utama
Abstrak
Penelitian ini bertujuan untuk menyajikan strategi perencanaan jalur lokal yang efektif untuk Kendaraan Otonom (AV) yang beroperasi di lingkungan perkotaan yang dinamis. Metode ini menggabungkan templat aturan dua arah, ruang-waktu konfigurasi, dan algoritma RRT-ACS (hibridisasi dari rapid exploring random tree star dengan ant colony system). Penggunaan RRT-ACS mempercepat konvergensi perencanaan jalur yang layak. Kualitas jalur ditingkatkan dengan menggunakan templat aturan dua arah yang berasal dari skenario lalu lintas lingkungan perkotaan yang dinamis dan menggabungkan algoritma RRT-ACS dengan ruang-waktu konfigurasi. Teknik yang dihasilkan, RRT+BRT+CTS (RRT-ACS dengan templat aturan dua arah dan ruang-waktu konfigurasi), muncul sebagai terobosan penelitian utama. Beberapa simulasi kondisi lingkungan perkotaan yang dinamis digunakan untuk memvalidasi efektivitas RRT+BRT+CTS. Perbandingan dilakukan dengan dua algoritma perencanaan jalur yang terkenal yang digunakan dalam lingkungan perkotaan dinamis: Fast RRT dan Closed Loop RRT (CL-RRT). Hasil simulasi menunjukkan kinerja superior dari strategi yang diusulkan untuk perencanaan jalur lokal dalam lingkungan dinamis terkait kecepatan dan efisiensi untuk kendaraan otonom (AV). Akibatnya, strategi yang diusulkan merupakan pilihan yang tepat untuk mengatasi tantangan kompleks navigasi perkotaan AV. © School of Engineering, Taylor’s University.
Kata kunci penulis
Kendaraan jalan otonom; Templat aturan dua arah; Ruang-waktu konfigurasi; Perencanaan jalur; Algoritma RRT-ACS
Artikel ini dapat diakses di https://www.scopus.com/pages/publications/85176544101
