Penulis: Muhammad Aria Rajasa Pohan, Jana Utama, Budi Herdiana
DOI: 10.17509/ajse.v4i3.75343
Abstrak
Penelitian ini bertujuan untuk mengusulkan strategi perencanaan gerak baru untuk kendaraan otonom (AV) menggunakan logika fuzzy untuk meningkatkan keselamatan. Strategi ini mengurangi perilaku berisiko pengguna jalan lain, seperti kendaraan yang berzigzag, pengereman mendadak, pejalan kaki yang muncul dari titik buta, dan menanggapi perubahan jalur mendadak. Metode yang diusulkan menggabungkan sistem inferensi fuzzy baru dan peta ruang konfigurasi dengan kotak pembatas objek dinamis adaptif. Kotak pembatas ini menyesuaikan ukurannya sesuai dengan tingkat risiko pergerakan objek dinamis. Uji simulasi dilakukan menggunakan empat skenario yang melibatkan perilaku berisiko dari pengguna jalan lain. Metode yang diusulkan dibandingkan dengan metode konvensional, dengan biaya keselamatan digunakan untuk mengukur kinerja. Hasil penelitian menunjukkan bahwa algoritma yang diusulkan mencapai biaya keselamatan yang lebih baik di keempat skenario, peningkatan ini disebabkan oleh integrasi sistem fuzzy dengan peta ruang konfigurasi adaptif, yang memperhitungkan ketidakpastian. Temuan ini menunjukkan bahwa metode yang diusulkan meningkatkan keselamatan perencanaan gerak AV di lingkungan yang dinamis dan tidak dapat diprediksi. Penelitian ini berkontribusi pada pengembangan sistem pengemudian otonom yang lebih aman dan andal. © 2024 Universitas Pendidikan Indonesia.
Kata kunci penulis
Kendaraan otonom; Logika fuzzy; Perencanaan gerak; Ketidakpastian gerakan; Perilaku berisiko; Peningkatan keselamatan
Artikel ini dapat diakses di https://www.scopus.com/pages/publications/85215819061
