Penulis: Rodi Hartono ; Hyun Rok Cha ; Kyoo Jae Shin
DOI: 10.1109/INCITEST64888.2024.11121507
Abstrak:
Penelitian ini mengkaji penerapan pengendali Proportional–Integral–Derivative (PID) untuk mengendalikan sistem Electric Power Steering (EPS) yang dilengkapi dengan motor Brushless Direct Current (BLDC). EPS merupakan teknologi otomotif canggih yang berfungsi membantu pengemudi dengan mengurangi usaha fisik yang diperlukan dalam mengemudikan kendaraan serta memungkinkan pengendalian kemudi secara presisi berbasis komputer pada kendaraan otonom. Sistem EPS menawarkan berbagai keunggulan dibandingkan sistem hidraulik konvensional, antara lain peningkatan efisiensi energi dan presisi kemudi. Meskipun sistem EPS memiliki tantangan akibat karakteristik nonliniernya, penelitian ini memfokuskan kajian pada rentang operasi linier, di mana kesederhanaan dan efektivitas pengendali PID dapat dimanfaatkan secara optimal. Melalui optimasi parameter PID, pengendali mampu mencapai pelacakan yang presisi, respons transien yang cepat, serta galat keadaan tunak yang minimal. Evaluasi kinerja dengan target sudut ±10° menunjukkan waktu naik sebesar 0,155 detik, waktu penetapan sebesar 0,307 detik, dan overshoot sebesar 3,6% untuk target +10°, serta waktu naik sebesar 0,155 detik, waktu penetapan sebesar 0,310 detik, dan overshoot sebesar 3,3% untuk target −10°. Hasil ini menunjukkan bahwa pengendali PID memiliki kemampuan untuk memberikan pengendalian yang konsisten dan akurat pada sistem EPS, khususnya ketika beroperasi dalam rentang liniernya. © 2024 IEEE.
Kata Kunci Penulis:
electric power steering; rentang operasi linier; karakteristik nonlinier; pengendali PID; presisi kemudi
Artikel ini dapat diakses di https://www.scopus.com/pages/publications/105015855979?
