Admin Website UNIKOM

Tag: Kendaraan Otonom

  • Sistem Kontrol Gerak dan Navigasi Robot Bergerak sebagai Prototipe Kendaraan Otonom

    Sistem Kontrol Gerak dan Navigasi Robot Bergerak sebagai Prototipe Kendaraan Otonom

    Penulis: Hartono R, Nizar T. N, Robani I, Jatmiko D. A

    DOI: 10.1088/1757-899X/879/1/012100

    Abstrak

    Kendaraan otonom adalah kendaraan yang dapat secara otomatis melakukan navigasi jarak jauh dan jarak dekat. Dalam makalah ini, kami merancang sistem kontrol gerak dan navigasi kendaraan otonom yang diimplementasikan pada robot bergerak. Proses navigasi jarak jauh melibatkan penggunaan sensor sistem penentuan posisi global (GPS) sebagai referensi untuk navigasi, dan untuk navigasi jarak dekat menggunakan sensor jarak dan gaya. Tugas robot adalah mencapai beberapa titik koordinat yang ditentukan dan ditandai dengan kerucut lalu lintas di setiap titik. Dalam kontrol navigasi jarak dekat, robot menggunakan lima sensor ultrasonik dan tiga sensor sakelar untuk membaca lingkungan sebagai masukan untuk deskripsi jarak antara robot dan objek. Mikrokontroler kemudian membandingkannya dengan instruksi jarak aman robot dalam bernavigasi dengan objek di sekitarnya. Sensor GPS digunakan untuk memberikan informasi jalur navigasi jarak jauh. Untuk mengkompensasi akurasi pembacaan sensor GPS yang lebar, beberapa titik arah dirancang untuk memandu robot ke kerucut lalu lintas yang ditentukan. Dari implementasi tersebut, pergerakan robot dapat mengikuti area navigasi dan dapat menghindari objek jarak dekat dalam lintasan robot serta mencapai titik kerucut lalu lintas dengan persentase keberhasilan mencapai tujuan akhir di atas 86% baik dalam cuaca cerah maupun berawan. © Diterbitkan di bawah lisensi oleh IOP Publishing Ltd.

    Artikel ini dapat diakses di https://www.scopus.com/pages/publications/85091369793 

  • Perencanaan Jalur Tingkat Lanjut untuk Mengurangi Tabrakan Depan dan Belakang pada Kendaraan Otonom Menggunakan Pemetaan dan Perencanaan yang Sadar akan Ketidakpastian

    Perencanaan Jalur Tingkat Lanjut untuk Mengurangi Tabrakan Depan dan Belakang pada Kendaraan Otonom Menggunakan Pemetaan dan Perencanaan yang Sadar akan Ketidakpastian

    Penulis: Muhammad Aria Rajasa Pohan, Jana Utama, Budi Herdiana

    Abstrak

    Kendaraan otonom (AV) menghadapi risiko keselamatan ketika pengemudi manusia berperilaku berbahaya di sekitar AV. Penelitian ini mengusulkan strategi perencanaan jalur untuk mengurangi risiko tabrakan depan dan belakang. Metode ini mengintegrasikan teknik pemetaan dan perencanaan yang sadar ketidakpastian. Pemetaan menggunakan ruang waktu konfigurasi (CTS) yang sadar ketidakpastian. Dalam CTS, ukuran batas objek dinamis beradaptasi dengan ketidakpastian geraknya. Representasi ini dikombinasikan dengan algoritma perencanaan jalur RRT-PSO dan Templat Aturan Multi. Kami menamai algoritma ini perencana jalur sadar ketidakpastian (Uncertainty-Aware Path Planner/UAPP). Sistem ini diuji dalam empat skenario simulasi. Skenario tersebut mencakup pengemudi yang berperilaku berbahaya di sekitar AV. Hasil menunjukkan bahwa UAPP mengurangi risiko tabrakan depan dan belakang. Analisis komparatif juga dilakukan. Kinerja UAPP dibandingkan dengan algoritma Fast RRT dan closed loop RRT (CL-RRT). Analisis statistik menunjukkan bahwa UAPP mencapai nilai p yang lebih rendah dalam sebagian besar kasus. Penelitian ini menunjukkan potensi strategi perencanaan jalur yang sadar akan ketidakpastian untuk kendaraan otonom. Penelitian ini berpotensi untuk mengembangkan sistem kendaraan otonom yang lebih aman. © School of Engineering, Taylor’s University.

    Kata kunci penulis

    Kendaraan otonom; Mitigasi tabrakan; Templat aturan ganda; Perencanaan jalur; Pemetaan yang sadar akan ketidakpastian

    Artikel ini dapat diakses di https://www.scopus.com/pages/publications/105002429415

  • Strategi Perencanaan Gerak Baru dengan Logika Fuzzy untuk Meningkatkan Keselamatan pada Kendaraan Otonom dalam Menanggapi Perilaku Berisiko Pengguna Jalan

    Penulis: Muhammad Aria Rajasa Pohan, Jana Utama, Budi Herdiana

    DOI: 10.17509/ajse.v4i3.75343

    Abstrak

    Penelitian ini bertujuan untuk mengusulkan strategi perencanaan gerak baru untuk kendaraan otonom (AV) menggunakan logika fuzzy untuk meningkatkan keselamatan. Strategi ini mengurangi perilaku berisiko pengguna jalan lain, seperti kendaraan yang berzigzag, pengereman mendadak, pejalan kaki yang muncul dari titik buta, dan menanggapi perubahan jalur mendadak. Metode yang diusulkan menggabungkan sistem inferensi fuzzy baru dan peta ruang konfigurasi dengan kotak pembatas objek dinamis adaptif. Kotak pembatas ini menyesuaikan ukurannya sesuai dengan tingkat risiko pergerakan objek dinamis. Uji simulasi dilakukan menggunakan empat skenario yang melibatkan perilaku berisiko dari pengguna jalan lain. Metode yang diusulkan dibandingkan dengan metode konvensional, dengan biaya keselamatan digunakan untuk mengukur kinerja. Hasil penelitian menunjukkan bahwa algoritma yang diusulkan mencapai biaya keselamatan yang lebih baik di keempat skenario, peningkatan ini disebabkan oleh integrasi sistem fuzzy dengan peta ruang konfigurasi adaptif, yang memperhitungkan ketidakpastian. Temuan ini menunjukkan bahwa metode yang diusulkan meningkatkan keselamatan perencanaan gerak AV di lingkungan yang dinamis dan tidak dapat diprediksi. Penelitian ini berkontribusi pada pengembangan sistem pengemudian otonom yang lebih aman dan andal. © 2024 Universitas Pendidikan Indonesia.

    Kata kunci penulis

    Kendaraan otonom; Logika fuzzy; Perencanaan gerak; Ketidakpastian gerakan; Perilaku berisiko; Peningkatan keselamatan

    Artikel ini dapat diakses di https://www.scopus.com/pages/publications/85215819061