Penulis: Muhammad Aria ; Jana Utama
DOI: https://doi.org/10.37934/araset.31.1.291297
Abstrak
Salah satu aplikasi utama mobil berkemudi otonom yang dapat dimanfaatkan untuk mengatasi masalah ruang parkir adalah parkir otonom. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk mengembangkan algoritma perencanaan jalur yang dapat dengan cepat menciptakan suatu lintasan untuk parkir otonom dalam berbagai konfigurasi area parkir kendaraan. Metode yang digunakan adalah kombinasi antara Rapidly Exploring Random Tree Star dan Ant Colony System (RRT-ACS). Metode RRT-ACS dapat dengan cepat menghasilkan lintasan yang ideal. Teknik perencana reed sheep juga digunakan untuk menyediakan lintasan melengkung yang mulus yang dapat diikuti oleh kendaraan non-holonomik. Kinerja sistem parkir otonom berbasis algoritma RRT-ACS dibandingkan dengan algoritma RRT-connect dan informed RRT-connect. Pengujian simulasi dilakukan dalam pengaturan parkir umum seperti parkir paralel dan parkir vertikal. Hasil pengujian mengungkapkan bahwa sistem parkir otonom yang diusulkan mengungguli algoritma-algoritma pembanding lainnya. Dapat disimpulkan bahwa algoritma perencanaan rute yang mampu merancang lintasan dengan cepat untuk parkir otomatis dalam berbagai kondisi area parkir kendaraan telah berhasil dibangun. Temuan ini dapat memiliki implikasi bagi kendaraan otonom yang dilengkapi dengan sistem pendukung pengemudi tingkat lanjut.
Kata Kunci: Sistem otonom, RRT-ACS, parkir
Artikel ini dapat diakses di https://semarakilmu.com.my/journals/index.php/applied_sciences_eng_tech/article/view/2309
